Pomnik został zbudowany przez cesarza Hadriana (117-138 ne) wraz z mostem Aeliusa przed nim, aby stać się mauzoleum dla niego i dla jego następców. Został ukończony przez Antoninusa Piousa w 139 rne W 271 r. Pomnik został włączony do prac obronnych zaprojektowanych przez Aureliana, tracąc swoją funkcję grobową i pełniąc funkcję twierdzy.

W ciągu stuleci stał się obronnym wałem Watykanu, miejscem garnizonu, więzienia, ale także biur Watykańskiego Skarbu i Archiwum. W 1925 r. Założono Narodowe Muzeum Kasty Sant'Angelo, aby uczcić chwałę armii.

Dziś wnętrze zamku można zwiedzać z XVII-wiecznymi freskami (Sala Apolla, Sala Paolina ozdobiona Opowieściami Aleksandra Wielkiego, Sala Perseusza z epizodem z mitem Greka bohater, Pokój Amore i Psiche), więzienia, kolekcja antycznych broni, mundury i relikwie państw zjednoczenia, galeria obrazów (z dziełami Carlo Crivelli, Luca Signorelli i Dosso Dossi), kolekcja starożytnych marmurów, ceramiki i rzeźb.

Taras, słynący z melodii Tosca Pucciniego (tutaj Cavaradossi pożera życie), oferuje jedne z najlepszych panoramicznych widoków na Historyczne Centrum.