Eretta sulle rovine del Tempio di Giunone Moneta nel VI secolo, sorge sulla cima più alta del Campidoglio. Il suo nome trae origine da una leggenda secondo la quale una sibilla avrebbe predetto ad Augusto la venuta del figlio di Dio dicendo "Haec est ara filii Dei": da qui il nome di Ara Coeli. 

Già esistente nel VII secolo, divenne intorno all'anno mille abbazia benedettina per passare successivamente ai frati minori, che tuttora la officiano. Questi ne iniziarono la ricostruzione secondo gli stili romanico e gotico. Nel medioevo assunse un ruolo assai rilevante poiché vi si radunavano i consiglieri per discutere della "Res Publica". 

Vi era conservato il bambino di legno di olivo di Getsemani. La scalinata di 124 gradini di marmo venne costruita nel XIII secolo secondo la leggenda come ringraziamento per la fine della peste. La sua realizzazione si deve alla volontà del tribuno Cola di Rienzo che, trasformatosi in tiranno, da qui parlava alla folla. 

Nel XVII secolo i forestieri solevano dormire sulla scalinata, fin quando il principe Caffarelli non li scacciò facendo rotolare sulle scale delle botti piene di pietre. Dalla cima si gode un bel panorama di Roma con le cupole di Sant'Andrea della Valle e di San Pietro.