La Basilica di San Pietro in Vaticano sorge nel luogo dove secondo la tradizione era stato sepolto l'apostolo Pietro (un cimitero a breve distanza dal circo di Nerone in cui era avvenuto il martirio): qui l'imperatore Costantino fece erigere intorno al 320 la primitiva Basilica di San Pietro, un edificio di dimensioni paragonabili all'attuale, costituito da cinque navate precedute da un grande atrio con quadriportico e cantharos per le abluzioni.

Con il pontificato di Niccolò V Parentucelli (1447-1455) ebbe inizio quel lungo processo che, in circa duecento anni e con il concorso di moltissimi artisti, avrebbe portato al completo rifacimento della vetusta basilica costantiniana. 

La svolta si ebbe con Giulio II Della Rovere (1503-1513), che nel 1505 decise la ricostruzione completa del tempio affidandone i lavori a Donato Bramante; questi progettò, ed iniziò, un grandioso edificio a croce greca con cupola rimasto tuttavia incompiuto per la scomparsa tanto del papa committente che del Bramante stesso (1514).

Seguì un periodo di incertezze e ripensamenti in cui alla guida del cantiere si succedettero Raffaello, Baldassarre Peruzzi e Antonio da San Gallo. Quest'ultimo in particolare si discostò dal progetto originario proponendo una più tradizionale pianta a croce latina. 

Nel 1547 Paolo III Farnese dette l'incarico di proseguire i lavori a Michelangelo.

L'anziano maestro - aveva più di settant'anni - recuperò subito la centralità del progetto bramantesco proiettandola però verso l'alto con la possente eppur slanciata cupola, eseguita dal Buonarroti fino al tamburo e  portata a termine, con qualche variante, da Giacomo della Porta tra il 1588 eil 1590. 

Sotto il pontificato di Paolo V Borghese (1605-1621), Carlo Maderno, incaricato del completamento dei lavori, aggiunse tre cappelle laterali - reintroducendo in tal modo la pianta a croce latina - ed eseguì la tanto discussa facciata, terminata nel 1614. 

Nel 1626 la basilica fu finalmente consacrata da papa Urbano VIII Barberini (1623-1644).A partire dal 1629 la direzione del cantiere fu affidata a Gian Lorenzo Bernini, che realizzò gran parte dell'apparato decorativo e, tra il 1656 e il 1665, sistemò definitivamente la piazza antistante la basilica erigendo il celeberrimo colonnato.

L’imponente facciata, lunga 115 metri e preceduta dalla scalinata a tre ripiani progettata dal Bernini, presenta lesene e colonne corinzie ed è sormontata da un attico coronato da tredici colossali statue. Al centro si trova la Loggia delle Benedizioni: da qui il papa benedice i fedeli nelle occasioni più solenni e viene annunciata al mondo l’elezione di ogni nuovo pontefice. 

Entrando nel grande atrio progettato dal Maderno si può ammirare sulla destra, dietro una porta a vetri, la statua equestre diCostantino opera del Bernini. Delle cinque porte d’accesso notevole èquella mediana, i cui battenti sono opera quattrocentesca del Filarete (già nella vecchia basilica). 

La Porta Santa, la cui apertura dà ufficialmente inizio all’Anno Santo, è l’ultima sulla destra. L’interno, di dimensioni davvero grandiose, presenta una navata centrale e due navate laterali minori. Sul pavimento della navata mediana, a pochi metri dall’ingresso, c’è la Rota Porphyretica, un disco di porfido (già presso l’altare dell’antica basilica) su cui Carlo Magno s’inginocchiò, per ricevere da Leone III la corona imperiale, nella notte di Natale dell’anno 800. 

Procedendo verso l’altare si possono notare, sempre sul pavimento, le lettere bronzee con cui sono segnate le lunghezze delle più grandi chiese del mondo. Sull’ultimo pilastro di destra, una celebre statua di bronzo raffigurante San Pietro seduto e benedicente - a lungo creduta del V secolo ma ora assegnata con certezza al XIII secolo e forse ad Arnolfo di Cambio - introduce alla cupola, il cui luminoso interno fu decorato a mosaico dal Cavalier d’Arpino nel 1605. 

Sotto la cupola, sorretta dai quattro colossali pilastri bramanteschi decorati alla base con statue di santi (notevole, sotto il primo pilastro di destra, il San Longino del Bernini), spiccano le colonne tortili del grande baldacchino bronzeo eseguito tra il 1624 ed il 1633 da Gian Lorenzo Bernini in collaborazione con altri esecutori tra cui Francesco Borromini. 

Sotto al baldacchino è l’altare papale, che si affaccia sulla confessione edificata dal Maderno sull’asse della sottostante tomba di San Pietro. 

Sempre del Bernini è la scenografica Cattedra di San Pietro al centro dell’abside, fiancheggiata dai monumenti funerari ad Urbano VIII, anch’esso del Bernini, e a Paolo III, opera insigne di Guglielmo della Porta. 

Nella prima cappella della navata destra, dietro un cristallo di protezione, si può ammirare la Pietà, famosissimo gruppo marmoreo firmato da Michelangelo, che lo eseguì appena ventitreenne (1498-99) per un cardinale francese. 

Proseguendo lungo la navata destra si oltrepassano altre cappelle tutte con decorazioni ed opere di altissimo livello (nella terza, detta"del Sacramento", inferriata disegnata dal Borromini e ciborio del Bernini ispirato a San Pietro in Montorio); nel transetto destro monumento di Clemente XIII, una delle opere più celebri di Antonio Canova (1784-92). 

Nella navata sinistra si segnalano la tomba di Innocenzo VIII del Pollaiolo (1498), il più antico dei monumenti funebri presenti nella basilica, e la stele funeraria nota come monumento Stuart, di Antonio Canova.